在上次与[Wes]分别时，他的Logg Dogg伐木机器人遭受重创，尽管他已经成功修复了发动机并恢复了液压系统的功能，但一个核心问题仍未解决：缺乏有效的遥控装置。在最新的Logg Dogg系列中，[Wes]回顾了数周来的艰苦努力，他设计并构建了一个基于微控制器、操纵杆和大量继电器以及其他复杂电路的定制系统，以控制机器人内部的液压螺线管。

这一过程中，最大的挑战在于固件编程，因为该系统不仅要控制常规的开/关电磁阀，还要精确控制比例电磁阀，这些阀门通过调整流向驱动装置的液压流量来精确控制履带速度等参数。

为了实现这一目标，[Wes]采用了PWM（脉冲宽度调制）信号，并通过一个闭环反馈系统使用两个MOSFET生成这种信号。毕竟，对于操作数吨重的液压机械而言，开环控制显然无法满足精确度和稳定性的要求。

如今，一切努力终于化为现实。[Wes]成功完成了遥控系统的搭建，并带着修复后的Logg Dogg进行了首次试走。机器人和主人都显得异常兴奋，享受着久违的自由行走。关于这台机器和项目背后的更多细节，您可以查阅我们之前的报道。

现在，我们迫不及待地期待着下一集的到来，届时控制器将实现无线化，整体性能也将进一步优化。