“请把剪刀给我。”三星首尔医院移植外科教授吴南基的话音刚落，他左侧的机械臂就伸了过来，递上手术剪刀。用完归还后，机器人接过去放回原位。右侧还有另一套双臂在动，一只手稳住腹腔镜内窥镜，另一只手用抓钳牵引组织。跟吴南基配合默契的，不是住院医师，也不是护士，是两台穿着蓝色手术服的人形机器人。

这是9月16日在首尔江南区三星生命一院站大楼里进行的一场模拟手术演示，对象是山羊肝脏上的胆囊。三星首尔医院17日宣布，两台人形物理AI手术辅助机器人首次实现了与人类医生分工协作的手术场景。

一台当护士，一台当助手

演示分两个环节。第一个环节是远程操作手术，一名主刀医生通过控制界面实时操纵机器人的双臂和手术器械，完成切割、剥离和缝合。机器人将医生的手部动作转换到自己的坐标系里，在手术室中复现出来，类似电影《铁甲钢拳》里机器人模仿人类动作的方式。

第二个环节是真正的协作。机器人1号扮演手术室护士角色，识别主刀医生的语音请求，找到对应的器械，调整手柄方向和传递位置，方便医生安全握持。用完后再收回、归位，更新可用器械状态和待处理请求。机器人2号同时承担助手和护士的职能，一只手握持腹腔镜内窥镜，调整视角让手术部位保持在画面中央，另一只手握持手术抓钳，按医生指令牵引生物组织。

三星首尔医院说，两台机器人与人类医生作为一个团队协作的手术场景，是全球首次实现。它跟海外一些聚焦单臂控制或单一任务的研究不同，重点在于多台机器人共享手术情境，像团队一样跟人配合。

抓取成功率100%，传递成功率98.7%

实验室评估数据显示，机器人对5种手术器械的抓取成功率为100%，传递成功率98.7%。语音指令识别后，动作在2秒内启动，团队的目标是压缩到1秒以内。机器人会在指令模糊或可能误听时向医生重新确认后再动作。开发团队说，语音命令识别率和动作成功率都已经超过了第一阶段95%的目标值，目前同时在开发韩语和英语的语音识别。

负责该项目的三星首尔医院耳鼻喉科教授郑用基说，目前还没有到机器人能独立判断患者状况并自动手术的阶段，主刀医生在手术全过程中保有决策和控制权。

一个岗位配五个人，机器人替代的账算得过来

郑用基解释这个项目的起点时说，大型医院情况稍好，但地方或小型医院很难招到熟练的手术辅助人员。考虑到轮班和休假，维持一个手术室岗位24小时运转大约需要5个人。如果一台机器人能完整替代一个人的工作，它的价格就不会超过这个成本，投资回报在开发成功后是必然会发生的。

项目的商业化路径已经明确。三星首尔医院2025年被选为韩国ARPA-H项目的主导机构，联合Rainbow Robotics、AIDIN ROBOTICS、首尔大学、国立癌症中心、全北大学医院等组成ORchestra联盟。五年政府研发经费总计138.4亿韩元，约1000万美元。项目目前处于第二年，概念验证阶段，今年年底的竞争性评审将决定是否进入第二阶段。商业化将由Rainbow Robotics和AIDIN ROBOTICS主导，医院可以选择购买或租赁系统。临床推进的顺序是先做内窥镜维持这类低风险辅助任务，2029年启动首次临床试验，之后再扩展到胆囊切除和垂体瘤切除等主要术式，在三星首尔医院、国立癌症中心和全北大学医院三地开展。

演示中还有一个细节值得注意。AIDIN ROBOTICS展示的多关节机械手能复现人类手指动作，每个手指关节都配有触觉传感器，可以感知接触，每秒累积50次触觉数据。这些触觉数据加上视觉和语音数据，是训练AI预判医生下一步动作的基础。郑用基说，当AI在动作三元组数据上训练后，它几乎能从一个场景完美预测下一步，放进人形机器人里，它就知道医生接下来要做什么，不需要被告知。

郑用基对速度的判断是，机器人现在没有人快，但以AI和机器人技术的推进速度，项目结束时应该能跟人一样快。他追求的不是递一次器械就结束，而是完成请求、传递、使用、回收、整理的完整循环，跟真实手术中人的配合一样。