2026年8月19日，第十一届世界机器人大会在北京亦庄北人亦创国际会展中心开幕。D馆D504展台前，一台高约4米的机器人持续吸引人流：双臂展开，单臂负载标称300公斤，全身41个主动自由度，其中39个由数字液压线性执行器驱动，仅双腕旋转关节保留伺服电驱。这是清卓动力机器人科技（北京）有限公司首次公开亮相的“液电混驱超人形机器人”。

当下主流人形机器人企业普遍选择纯电驱路线，无刷电机、谐波减速器、滚柱丝杠构成的标准化关节模组，支撑起轻件分拣、展厅接待、工厂巡检等场景应用。清卓动力选择一条差异化路径：不排斥电驱，将电驱应用于小功率精细关节，大功率、高冲击、强耐受工况交由数字液压承担，试图解决传统液压控制精度不足、渗漏、维护成本高的老问题。

这次展示并非单纯的体型比拼，而是抛出一个被行业热潮长期忽略的现实：当行业默认“人形机器人等同于电驱方案”时，大量真实存在的工业需求被搁置——核岛检修、深海设备维护、港口集装箱掏箱、矿山破拆支护等人类难以持续作业、电驱负载能力难以覆盖的“艰难险重”场景，长期缺少适配的机器人本体。

PART 01

波士顿动力弃用液压，真的是这项技术走向终点了吗？

读懂清卓动力的技术选择，绕不开波士顿动力Atlas从液压转向电驱的节点。2024年4月，液压版Atlas正式退役，全电驱新机型对外发布。

外界一度解读为液压技术被行业淘汰，但波士顿动力创始人Marc Raibert后续说明，液压在爆发力、重量输出上依旧具备优势，转向电驱核心原因集中在三点：液压系统结构复杂、渗漏问题难以根治，难以适配家庭、商业等洁净场景；精通液压的工程师群体持续萎缩；电机供应链成熟，规模化量产成本优势突出。

这是典型的商业化权衡，不能等同于液压物理特性失效。液压与生俱来的功率密度、抗冲击能力并没有被电机超越；真正制约液压落地的，是传统模拟伺服液压难以稳定、低成本、批量化应用于机器人本体。液压技术自上世纪五十年代之后迭代缓慢，单家企业很难依靠自研阀门、密封件补齐整套产业链短板，最终波士顿动力选择退而求其次切换路线，带动行业形成电驱为主流的共识。

清卓动力创始人杨涛和Marc Raibert持有相同判断。液压的短板是长期存在的产业化难题，但并非无解。团队给出的方案是数字液压：微型数字液压线性执行器本体重量约1公斤，额定工况下可输出吨级推力，推重比达到1000倍；70毫米缸径液压缸负载能力突破10吨。依托这套执行器，机器人负载能力可以从公斤级延伸至吨级。同时，在水力发电、冶金等工业场景，同类型数字液压产品已经实现十年免维护，为机器人长期稳定运行提供现实参考。

从材料底层逻辑来看，液压主体结构以钢材与传动油为主，原材料成本天然低于包含稀土、铜材、硅钢片的电机系统。液压长期给人“造价高昂”的印象，成本大头集中在后期维护、渗漏维修、专业技术人员驻场调试。如果数字液压能够把后续运维成本压缩至接近一次性制造成本，液压方案就重新具备进入机器人领域的条件。

PART 02

数字液压做出改动之后，能否摆脱传统液压的老毛病？

市面上对液压的改良，大多停留在替换伺服阀、加装外置传感器，清卓动力的数字液压走了一条不同的路。整套链路里，步进电机接收脉冲或工业总线指令，丝杠将角位移转为机械位置给定，液压缸实际位移则通过机械反馈机构与预设值持续比对，偏差归零时液压控制元件回到平衡中位。

这意味着，小型步进电机只管发令，大负载输出交给液压，位置闭环在机械侧完成，不再完全依赖外置电子传感器与高速电子位置环。传统伺服液压系统需要位移传感器、伺服放大器、高速闭环控制器层层堆叠，零部件越多故障风险越高，而数字液压把这条控制链路大幅简化，让液压关节也能像电驱关节一样接收标准化数字指令，摆脱“粗放大力士”的标签。

这套思路落到整机上，41个主动自由度中39个液压驱动、2个电驱，不是简单的“液压为主、电驱为辅”，而是按工况做的异构分配：前臂转动、腕部精细旋动这类小功率、高灵活度动作交给电驱；臂展伸展、腰部驱动、腿部承载、灵巧手主驱动等需要大输出力的部位，全部搭载数字液压执行器。灵巧手内部5个主动液压单元通过耦合机构带动10个从动关节，在有限空间内兼顾抓握力与多关节运动范围。

但真正值得产业侧留意的，不是这台4米高的展具本身。清卓动力同步展出了微型执行器、重载关节模组、灵巧手等核心零部件，明确计划向行业开放核心部件供应。当电驱人形机器人赛道已经出现关节模组同质化、价格竞争加剧的趋势，液电混驱一旦跑通，很可能会催生一条全新的重载执行器供应商赛道——企业可以输出模组、控制协议，不必全都亲自下场造整机。

PART 03

“超人形”概念背后，机器人一定要复刻人类外形吗？

行业里一听到“超人形机器人”这个词，第一反应往往是营销包装。但把这个概念拆开来看，它其实在挑战人形机器人领域一条根深蒂固的隐性共识——既然叫人形机器人，就得模仿人类身高、四肢结构、行走方式。清卓动力给“超人形”塞进两层含义：能力上突破人体力量、环境耐受性、安全边界的限制；形态上不刻意复刻人体比例，不把双足行走当作硬性标准，而是根据作业场景重新设计整机尺寸、驱动方案、移动方式。

这套共识不是凭空形成的。在纯电驱技术框架下，它具备实实在在的工程合理性：电机功率密度存在上限，1.7米规格双足机器人的自重分配已经十分紧张，继续放大机身尺寸，续航和平衡控制的难度会呈指数级上升。数字液压大幅提升输出力密度之后，机身形态才第一次不被动力系统严格束缚。4米机身高度直接服务于臂展与负载力臂需求；钛合金3D打印结构同时解决轻量化、耐腐蚀性、耐辐射能力；样机保留了腿脚，但团队没有承诺让它像人类一样跑跳——面向深海、港口、矿山场景，轮式或履带式底盘反而比双足更加实用。

杨涛在采访中给出了自己的总结：“用机器去赋能人，而不是用人去约束机器。”他对机器人的定义是机器与人工智能的结合，不是机器叠加人类外形。这一定位让企业直接跳出了当下人形机器人赛道的内卷。

同行在比拼行走稳定性、演示动作丰富度、整机售价，清卓动力盯住的是另一类差异化需求：进入核岛、深海、矿山等人类难以长期驻留的工况，完成重型构件拆装、设备检修、危险区域清障等任务。目标市场体量尚未打开，但竞争赛道重合度更低。

但这台样机距离真正上岗还有不短的路。4米规格双足机器人在复杂地形自主作业，运动控制难度不会因为液压具备了大输出力就自动降低。液压解决了肌肉动力的问题，感知、平衡控制、任务规划依旧需要算法来支撑。

人形大讲堂了解到，现阶段硬件平台已经搭建完成，下一阶段重点补充运控、强化学习、大模型相关算法人才。现阶段这台样机更接近本体能力验证平台与零部件招商载体，距离规模化交付核电、深海现场还有较长的验证周期。考虑到企业生存和发展，同时也选择重载物流、工业装配等，落地时间相对更短的场景应用。

特种行业客户的采购逻辑和消费端、普通工业场景完全不同。核电、深海、矿山客户不会关注发布会演示效果，他们更看重平均无故障运行时间、密封件使用寿命、辐射环境下油液老化数据、水下压力补偿方案、防爆认证资质。

数字液压十年免维护的数据来源于水电、冶金存量项目，移植到机器人本体之后，需要重新完成一系列环境测试与行业认证。当年液压方案输给电驱，短板不在于力量输出，而在于完整可靠的运维与认证体系，这条短板今天依旧需要长期补齐，好在清卓动力液电混驱技术已经有了多年工业积累和沉淀。

PART 04

液电混驱路线，未来能否在重载场景站稳脚跟？

在人形大讲堂来看，放在2026年人形机器人产业格局中，清卓动力液电混驱技术不会取代宇树、智元、Figure等企业的纯电驱路线，而是开辟一条长期被挤压的平行赛道。

电驱供应链成熟、控制直观，适配轻作业场景，但面对集装箱掏箱、核燃料转运等重载任务，整机自重与成本会快速失控。传统液压曾试图填补这一空白，却受困于控制的复杂性、渗漏、运维等难题；数字液压尝试将液压改造为可总线控制、长周期免维护的工业标准件，推动市场形成分层：轻作业由纯电驱主导，重载人形场景交给液电混驱，相关执行器还可外溢至工程机械等非人形装备。

此外，人形大讲堂了解到，清卓动力计划9月启动新一轮融资，半数资金投入产能，优先切入港口、深海、核电、矿山场景。

值得注意的是，这条路线落地仍有不少考验：面向人形机器人高频动态工况，液压整机耐久实测数据尚不充分，盐雾、辐射、低温等环境认证也需要长期整机测试验证；电驱技术持续迭代，正在不断压缩液压方案的优势区间，重载液电混驱平台的运动控制算法训练成本也更高。如果这些工程难题得到有效解决，并经得起商业化场景验证，液电混驱重载人形机器人赛道有望成长为一个独立品类，清卓动力也有望成为该细分赛道的领跑者。

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