舍弗勒为人形机器人开发的行星齿轮执行器，将两级行星齿轮、电机、编码器和控制器集成在紧凑单元中。

7月20日，黑石（Blackstone）宣布对韩国执行器与运动控制公司FUTRONIC进行重大投资。据Reuters援引知情人士消息，这笔交易对FUTRONIC估值约1万亿韩元（折合约6.76亿美元），具体投资金额未披露。黑石管理资产超过1.3万亿美元，是全球最大的另类资产管理公司，它直接投一家机器人零部件供应商，在这个赛道里并不常见。

而且黑石出手的时间窗口很有意思。就在前后三周里，国内外还有三笔融资和一次新品发布几乎同步落地：

- 7月3日，高瓴创投领投泉智博A+++轮，智元跟投；

- 7月17日，均胜电子在WAIC发布灵犀TeleHand灵巧手及微型执行器；

- 7月21日消息，月泉仿生完成数亿元Pre-A+轮融资；

- 7月，灵巧智能完成数亿元A轮融资，上海电气战略入局。

算上黑石对FUTRONIC的投资，三周内出现了四项资本事件和一次产品发布，覆盖关节模组、微型执行器、灵巧手和仿生驱动结构。它们并非押注同一种零件，却都落在机器人的运动与操作链条上。执行层正在成为具身智能产业链中竞争升温最快的环节之一。

01. 

为什么执行器是机器人最贵的零件

人形机器人的BOM里，执行器和关节系统通常是占比最高的子系统之一。

不同机构对BOM的拆分差异很大。据泉智博创始人陈万楷介绍，一体化关节模组约占整机成本的近50%。舍弗勒的参考模型把旋转执行器和直线执行器分别估为约25%和30%，两者合计超过一半，灵巧手另占约20%。浙商证券基于另一种整机方案测算，仅线性执行器一项就占整机价值量的19.4%。这些数字口径和整机方案各不相同，不能直接相加，但都说明执行器和关节系统在整机成本中占据大头。

贵在哪？一个典型的旋转关节模组要在拳头大小的空间里塞进减速器、电机、编码器和驱动器，精度、扭矩密度、散热、寿命的要求同时压上来。整机厂已经在想办法把售价往下压（宇树R1最新售价已降至2.99万元起），但据泉智博等企业披露，上游关节的年度成本降幅目前在10%到15%左右。整机价格下探，降本压力就向上游传导。说白了，谁能稳定控制关节成本与交付，谁就更有供应链议价权。

 

泉智博高爆发一体化关节自动化产线。规模交付能力正成为执行器企业承接整机降本压力的关键。图源：中国日报网

02. 

黑石为什么投了一家韩国公司

FUTRONIC成立于1993年，创始人Jin-ho Ko在执行器和运动控制领域干了超过30年。公司是全球多家头部汽车OEM的精密执行器供应商，在韩国和美国设有业务，主打高精度机电一体化解决方案。

黑石私募股权部门的Kyungmin Song说得很直接：“人形机器人和更广泛的自动化仍处于指数级增长的早期阶段，FUTRONIC可以为其全球知名客户扮演重要角色。”黑石韩国私募股权负责人Eugene Cook则强调，FUTRONIC“代表了韩国机电一体化产业的最高水平”，拥有“令人印象深刻的研发和工程能力”。

据Bloomberg援引知情人士消息，交易估值约1万亿韩元（约6.76亿美元），黑石官方公告未披露具体金额。Jin-ho Ko将继续担任董事长兼CEO。黑石看中的是FUTRONIC在汽车产业链中积累的精密制造能力和全球客户网络，押注这些能力可以平移到机器人市场。

换个角度想，黑石管理超过1.3万亿美元资产，它进场买的不是整机公司，而是一家零部件供应商。在产业资本眼中，零部件的确定性可能比整机更高。

03. 

国内执行层赛道：三个方向同时推进

国内这边，执行层赛道同样在加速。至少有三个方向在同时推进，分别回答的是不同层面的问题。

标准化关节供应（泉智博）

泉智博走的是行星、谐波、摆线三类减速器全覆盖路线，回答的是“关节怎么标准化、怎么规模交付”。这家无锡公司一年半融了7轮，最新A+++轮由高瓴创投领投、智元跟投。据公司披露，2026年上半年一体化关节出货突破12万台，6月单月超6万台。无锡生产基地预计年产能将达百万台级，产线自动化率超85%，90秒一台，一次合格率96%以上。据创始人陈万楷透露，2025年全年订单突破1.5亿元，2026年预计达数亿元。

从产业协同角度看，这轮融资里智元跟投也有加强供应链绑定的意味。智元2026年6月已宣布第15000台具身机器人下线，关节供应链必须提前准备。

仿生机构与人工肌肉（月泉仿生）

月泉仿生走了一条不同的底层路线，探索的是“机器人的运动结构能不能更像生物体”。依托曼彻斯特大学任雷教授提出的“仿生拉压体”理论，用硬质构件承压、柔性构件承拉，据月泉仿生介绍，这套方法试图从机构层面改变传统机器人的运动方式。公司已搭建覆盖自研空心杯电机、人工肌肉模组、仿生灵巧手到整机的全栈产品线，据公司披露累计取得过亿元订单。7月21日消息，月泉仿生完成数亿元Pre-A+轮融资，投资方包括长发基金、华控基金、华夏基金等（据投资界）。

汽车Tier 1能力迁移（均胜电子）

均胜电子在7月17日WAIC上发布的灵犀TeleHand灵巧手采用直驱、腱绳和连杆混合驱动架构，20个自由度，据均胜电子称微型执行器体积减半。均胜回答的是“汽车供应链的精密制造和质量管控能力能不能用到机器人上”。据均胜电子披露，中央控制器已为头部机器人公司实现规模化供货。

三个方向各有侧重。泉智博主攻关节标准化供应，月泉仿生探索仿生机构和人工肌肉，均胜电子代表汽车Tier 1把质量体系和规模制造能力迁移到机器人核心部件。三者之间没有直接替代关系，各自在不同层面上回答“机器人怎么从概念走向量产”。

 

均胜电子在2026世界人工智能大会发布具身智能新品，灵犀TeleHand灵巧手等产品在此次活动亮相。图源：均胜电子

04.

汽车供应链正在向机器人迁移

FUTRONIC和均胜之外，还有更多汽车供应链企业在往机器人方向走。

舍弗勒在2026年CES展示了专为人形机器人开发的行星齿轮执行器模组。舍弗勒还与Hexagon Robotics扩大合作，计划在七年内、最迟到2032年，在舍弗勒全球工厂网络部署至少1000台AEON人形机器人，并为其供应高精度执行器。博世2026年初成立了中国机器人中心BROC，重点推动物理AI和机器人解决方案产业化，截至目前未见公开发布专门的人形机器人关节执行器，但方向已经很清楚。

汽车Tier 1和零部件供应商集体转向机器人，逻辑是相通的：电动化压缩了传统动力总成零部件的市场空间，技术邻近性和增长预期同时把它们推向机器人赛道。这些企业在服务汽车OEM的过程中积累了精密制造、质量管控、供应链控制和规模交付的经验，能够缩短机器人核心部件的工程化周期，但机器人特有的负载谱、寿命、散热和交互安全仍需重新验证。

 

Hexagon Robotics与舍弗勒合作发布现场，AEON人形机器人位于两位负责人身后。双方计划最迟到2032年在舍弗勒全球工厂网络部署至少1000台AEON。图源：Hexagon Robotics

05. 

风险与关卡

钱在涌入，但关卡也摆在那里。

技术方案仍在迭代。 减速器、丝杠、腱绳、直驱等方案并行发展，下游整机厂的选型仍在变动。方案收敛之前，供应链投资可能面临方向性风险。

良率与长期可靠性待验证。 据泉智博披露，其一次合格率为96%以上、产品良率为98%以上，但两项指标的统计定义尚未公开。对工业执行器而言，出厂良率只是第一步，长期负载、连续运行、抗冲击、寿命衰减和批次一致性仍需客户现场验证。“能下线”与“稳定量产”之间，还有一段工程距离。

整机降本压力向上游传导。 整机价格持续下探（宇树R1最新售价2.99万元起、优必选U1全渠道累计订单超13000台），向上游提出更强的降本要求。但据泉智博等企业披露，关节成本年度降幅在10%到15%左右，零部件厂和整机厂之间的价值分配还没有形成稳定格局。

国产替代仍有高端缺口。 按来福谐波港交所招股书引用的灼识咨询数据，2025年中国机器人领域谐波减速器按出货量统计，绿的谐波、来福谐波和哈默纳科的份额分别为27.5%、21.4%和4.4%。国产品牌在量产市场已占主导，但在高端定制和微型规格上，日企仍保持较大的价格差距。人形机器人放量后，高端减速器能否国产替代、以什么价格替代，是关节成本能否持续下降的关键变量之一。

不少机构把2026年称为人形机器人“量产元年”。执行器和关节系统是量产链条上承压最重、价值量最高的环节之一。泉智博的百万台产能能不能爬起来，FUTRONIC的机器人业务占比能不能扩大，月泉的仿生路线能不能从实验室走进工厂，舍弗勒七年内1000台AEON的部署计划能不能兑现，这些问题的答案比任何融资公告都更能说明这个赛道走到了哪一步。