机器人舞步跟随节拍，重心在双腿间流畅切换，行走姿态几乎与真人无异。
一曲终了，她自然地转向靠近的观众，主动开口，灵动的面部在几秒内切换了三种情绪，温热皮肤下的微表情肌肉甚至牵动出一个若有所思的神态。
这是正在2026张江EAI（张江具身智能供应链大会）上的一幕。围观者越聚越多，不只是因为她仿人——2026年，仿人的机器人已经不稀奇了。
让人驻足的是一种罕见的“松弛感”。她只有30公斤，远轻于行业同类产品，轻到一个成年人可以轻松抱起；全身超过100个自由度让面部表情、声音、肢体动作协同运转，没有机械式的僵硬切换。
但最让人意外的，是她不像在“执行表演”，而是能够主动观察靠近的人，侧头倾听，甚至在你犹豫时放慢语速等你。这种“在场感”，恰是人形机器人从“展品”走向“伙伴”最难跨越的一步。
她叫Moya，来自卓益得（DroidUp），半年前首次亮相时被网友称为“硅基少女”。如今她带着一次关键进化归来，成为全球首款完全仿生机器人。
过去半年，人形机器人这条赛道的信号密度前所未有。从登上春晚舞台的“仿生蔡明”，到接入GPT-4后更显智能的Ameca；从优必选U1预售10天突破3800台，到首形科技拿下数亿元融资；从EXRobots在机器人4S店里标价70万卖仿生人，到Clone Robotics试图用液压肌肉和骨骼1:1复刻人体——资本在涌入，消费者在下单，技术在分化。
高盛预测，到2035年全球人形机器人市场规模将达1540亿美元。但当行业从“造得出”走向“用得起”，当消费者真正考虑把一台人形机器人带回家时，一个更根本的问题浮出水面：这些“像人”的机器人，究竟能不能真正走进人的生活？
01.
从“像人”到“与人共处”，差了什么？
2026年上半年，几乎所有仿生人形机器人新品都在强调“情感陪伴”，但在对潜在用户的访谈中，反复出现的词是“吓人”和“不自然”。一位年轻女性直言：“半夜起来，他（男款机器人）无论在哪里我都能吓一跳。”机器人门店的技术人员也观察到，消费者真正在意的不是机器人“像不像人”，而是能不能自然相处。
这揭示了当前行业的一个结构性缺位：现有话语体系里，“人形机器人”偏向形态——强调像人一样运动，“具身智能”偏向大脑——强调决策与行动能力。但跨过恐怖谷之后，真正决定消费者是否愿意长期共处的，是安全感、理解力和相处的舒适度。这个最基本的问题，在主流技术框架里似乎并未被优先回答。
这正是卓益得提出“完全仿生机器人”这一定义的出发点。
完全仿生机器人，不只是有人的样子，而是要真正走进人的生活。 它包含三个不可或缺的层次：
身体层——本体必须足够安全、足够轻，可以与人类近距离接触而不构成威胁。情感层——表达必须自然真实，具备情绪感知与主动回应的能力。交互层——能主动发起互动，理解上下文和情绪语境，而非等待唤醒词的被动响应装置。
这个定义的价值在于：它把产品的评判标准从“拟人度”单一维度，拉升到了“安全×情感×交互”的完整体系。
目前全球范围内，卓益得的Moya是首个明确提出此定义，并致力于在产品层面完整实现三层融合的机器人。
02.
20余年积淀，一条“反共识”的技术路
目前人形机器人行业主流是传统伺服电机方案，将电机置于每个关节，优点是控制精度高、技术成熟、供应链完善。卓益得走的则是另一条路——全栈肌腱绳驱。
这不是简单的技术路线优劣之分，而是目标导向的根本差异。传统方案为大负载、高精度的工业场景而生，肌腱绳驱方案则为“与人共处”目标量身定制——它带来的直接结果是：四肢末端更轻，运动更柔顺，碰撞时不会产生刚性冲击，整机外观比例自然接近真人。
当整个赛道都在追速度、拼负载、堆参数时，卓益得创始人兼董事长李清都教授带领团队扎进了一条没人看好、也最难走的路。这位上海东方学者、康奈尔大学博士后、全球前2%顶尖科学家，同时也是ISO机器人安全国际标准委员会委员，在仿生技术领域已有20余年积累。目前，卓益得研发团队规模150+人，硕博占比70%，累计申请发明专利150+项，发表SCI论文200+篇。
2015年，团队打造的“行者一号”以0.8度电行走134公里，创下吉尼斯世界纪录，至今无人打破。2025年，“行者二号”在全球首届人形机器人半程马拉松中不换电池连续奔跑15公里，拿下季军和续航最佳奖。
到了Moya，这套技术积累被整合为三层核心壁垒：
全栈肌腱绳驱技术：打造轻盈、高效、安全的机器人骨架。电机集中在髋部，通过高强度腱绳（肌腱）跨越关节拉动四肢，利用关节间的耦合关系，髋部多组电机类比人类肌肉群协同发力及动态分配功率，实现效率最优。
头-眼-手-肤极致仿生架构：实现高亲和力的全感官物理复刻——准工业级柔性人形手、1:1复刻人类微表情（60+种自然微表情,40块面部肌肉运动模拟）、32-36℃恒温硅胶皮肤，触感接近人体。
DroidSoul全身交互智能引擎：从“理解”到“共鸣”。融合视觉、语音、触觉、姿态等多模态感知信号，类“杏仁核”情绪感知机制驱动主动交互——能感知你的情绪，更能主动回应你。搭建行业领先的全身交互语料库，持续采集动作和表演的自然度数据。小脑搭载边侧智能引擎，实现隐私保护、算力极致优化。
三层缺一不可，共同支撑“完全仿生”的产品定义。而支撑这三层的核心算法、运动控制、关键零部件与情感交互系统，均为卓益得自研也构成了短期内难以被复制的技术护城河。
03.
“完全仿生”解锁的不只是功能，更是场景
在真实场景中，决定一台机器人命运的，往往不是它最强的那一下，而是它最弱的那一刻。前者追问能力上限，后者拷问安全下限。
Moya采用的是“本质安全”而非“软件策略”。除了30公斤整机重量远轻于行业同类产品，还有全身3D打印晶格网状软材料包裹，高分子PEEK材料替代传统钢结构，无一处尖锐部件。
肌腱绳驱的运动方式本身就是柔顺的——没有工业机器人那种突发的关节冲击，同时搭配精准力控感知系统与及时性避障功能。这意味着即使系统故障，它的物理存在本身也不构成威胁。
而在功能层面，Moya不只执行指令，更会主动互动、主动感知、主动陪伴。依托全维度仿生能力，可实现主动问候、记忆用户偏好、情绪共情反馈、自然长时间行走、精准柔性递送等多元能力。
真正的想象力在于：当一台机器人足够安全、足够自然、足够懂你的时候，它的应用场景不是被设计出来的，而是被允许出来的。安全性解锁的不是某一个功能，而是人对机器人的整体接受度。
这让Moya得以切入那些需要高质量、可持续陪伴的场景——
高端接待与服务：面对人力成本高昂、服务水平不一的现状，Moya能提供稳定、高质量且带有情感温度的标准化服务，成为企业形象的“超级符号”。
康养陪护：在全球人口老龄化趋势下，人力严重不足。Moya轻盈安全、懂得共情的特性，使其成为缓解孤独、辅助护理的理想“硅基伙伴”。
教育成长：中国科学院心理所数据显示，我国青少年抑郁检出率逐年攀升，高中生接近40%。Moya可以成为一个耐心、无压力的倾听者，提供屏幕无法给予的真实陪伴和情绪支持。
IP娱乐活化：将虚拟偶像、游戏角色赋予真实的身体和灵魂，与粉丝进行线下互动，这背后是万亿级的IP衍生市场。
在四大场景持续落地的同时，2023年卓益得入选张江机器人谷并获WAIC SAIL奖，跻身国内人形机器人第一梯队。
04.
先做扎实，再进千家万户
从更宏观的视角看，2026年可能是仿生人形机器人从商用走向消费的临界年。大模型能力的跃升解决了“灵魂”问题，材料科学的进步解决了“皮囊”问题，而卓益得正试图用“完全仿生”的理念，将它们与一副安全柔顺的“身体”深度融合。
卓益得的节奏是克制的。他们判断机器人真正走进家庭还需要2-3年——不是技术做不到，而是标准还没达到团队自己的要求。成本层面，肌腱绳驱方案BOM约为传统伺服电机方案的1/2，但仍需通过规模化进一步压缩；场景层面，家用需求的真正答案不在实验室里，而在与真实用户的共创中。
“机器人进家庭，不是我们设计好了用户就得接受，而是需要和真实用户一起，把真正的需求找到。”
所以策略很清楚：先在商业场景中打磨产品——接待、康养、教育，每一个场景都是实战，每一轮迭代都在靠近“能走进千家万户”的那个临界点。
据了解，Moya目前已进入可量产阶段，商业模式覆盖整机销售、场景化解决方案定制与长期合作开发。已有落地案例和多家意向客户在推进中。
据公开信息，卓益得已获得美业、汽车、通讯等多个行业头部客户的订单与认可。公司已完成多轮融资，投资方包括上海本地头部产业资本，融资节奏与产品量产节奏匹配。
技术与资本可以铺就通往未来的万千道路，但最终通往“家”的那一条，需要一张最苛刻的选票——它不是由市场或行业投出，而是由每一个家庭在客厅里，用默许和陪伴投下的信任一票。
