2024年是人形机器人发展的加速之年，产业的供给侧正在迅速繁荣，以特斯拉为主的海外人形机器ack人领军企业正在不断推进产品迭代和商业化落地，人形机器人在工厂等场景实现批量应用已经提上日程，这标志着人形机器人在工业领域的实际工作能力得到了验证和认可，有望驱动行业迭代加速并不断突破。
科技没有什么强者恒强。全球越来越多潜在的重量级企业加入，资金大规模地向头部企业聚拢，预计将激发新一轮人形机器人的产业发展热潮，同时随着技术的成熟和市场的扩大，商业化落地节点已经渐进，未来10年，社会老龄化趋势加剧、人力成本提升，人形机器人有望形成一个新兴产业，带来巨大的市场空间，率先跑出的企业谁也无法准确判断。
本文继《五家强力人形机器人企业团队与技术解读》一文后，再次调研、盘点了5家人形机器人企业，分析其团队、技术实力以及产业化进展情况。
（1）逐际动力
逐际动力LimX Dynamics成立于2022年，是通用人形机器人领域的头部创业公司，全球总部位于中国深圳，团队拥有国际一流的学术和技术储备，同时具备明确的技术和产品策略，推动和突破通用机器人的落地，目前已经完成天使和Pre-A轮融资。
在团队上，逐际动力的核心成员在机器人领域有着十数年的深厚积累，商业化、工程产品化、AI前沿技术和组织管理的人才分工较为明确。创始人张巍博士为首的核心团队从2005年就开始在国内外做机器人相关的研究，拥有全球领先的基于感知的运动控制算法、足式机器人强化学习算法和全自研高性能足式关节。创业前，张巍博士任美国俄亥俄州立大学长聘教授，于加州大学伯克利分校担任博士后研究员，拥有普渡大学电气与计算机工程系博士学位，本科就读于中国科学技术大学自动化系，目前张巍还是南方科技大学长聘教授。
2023年11月份加入公司的COO张力原为无人驾驶初创公司文远知行COO，原先还曾担任思科大中华区资深副总裁兼 CEO 幕僚长，目前负责公司海内外业务的战略规划、渠道拓展和项目落地、市场营销与传播、政府关系等重要事务。逐际动力首席科学家潘佳博士则原先是香港大学长聘副教授，本科毕业于清华大学自动化系，他是较早将深度强化学习、自然语言处理等方法成功应用在移动机器人感知与动态避障问题的学者之一，在机器学习与机器人领域颇有成绩。
在产品上，逐际动力有先进软硬件的研发制造能力，产品涵盖全尺寸人形机器人、四轮足机器人、双足机器人及相关解决方案，目前主要产品包括人形机器人CL-1、大尺寸双足机器人P1、四轮足机器人W1。
在技术上，依托于其在地形感知、强化学习、多刚体动力学等核心技术，其机器人产品实时地形感知能力较强，产品非机构化陌生环境移动能力强，硬件方面P1等产品还具有极强的鲁棒性与运动能力，软件算法上，其在强化学习、多模态混合驱动方式都有着较强实力，基于感知的运动控制算法优越。P1主要借助Real2Sim2Real闭环、神经网络架构设计、数据生成机制与训练算法设计等三大核心版块的强化学习训练。这些训练方法使得P1能够在没有接受过特定地形数据输入的情况下，适应全新的环境，自如地在变化莫测的森林中行走。
在落地上，逐际动力注重商业化和产品化，产品攻克了楼梯等难度极高的离散地形，其实能够覆盖绝大多数非轮式的复杂场景，有望将产品和技术首先落地应用聚焦在智能制造、工业巡检、物流配送、特种作业、家庭服务等B2B和B2C领域。
（2）松延动力
松延动力2023年9月成立于北京，致力于通用人工智能本体，机器人仿生，以及具身操作系统等多个方向的研发。松延动力虽然仅成立一年不到，但已实现了多款产品的原型机开发，其核心创始人员来自清华大学与中科院等多所知名院校。公司旗下人形机器人具备高力矩密度、高动态响应，高精度力控等特点，公司自研Deep RL的机器人运动控制算法，实现系统级全局最优运动控制。
在产品上，公司42天研制出的人形机器人产品包括小型人形机器人“Ning”、通用全尺寸人形机器人“Song”，此外在4月中国首届人形机器人大会上，松延动力还展示了其最新研发的人形机器人Dora，另外该公司还有类似于索菲亚用于交互展示的超仿生人脸产品。
具体而言，人形机器人产品Song具有全尺寸仿人设计和高力矩密度、高动态响应、高精度力控等特点，Song机器人零部件的国产化率达到98%，采用了公司自研的混合算法，结合了Model Base MPC和Deep RL技术，能够实现系统级全局最优运动控制。这些技术的融合，使得Song在执行复杂任务时表现出了卓越的性能和效率。Dora则是国内首款轻量化、产品化的通用型人形机器人。公司自研发人形机器人本体+核心部件及模块，实现高力矩密度、高动态响应，高精度力控等特点；自研混合算法结合Model Base MPC及Deep RL，实现系统级全局最优运动控制。
团队上，松延动力和星动纪元颇有渊源，创始人姜哲源是清华2017级电子专业，2021级交叉信息院博士，师从助理教授陈建宇，曾经在星动纪元担任联创，后因为技术路线和理念问题单独创业。CEO张世璞是上海科技大学硕士企业导师，在AI Hardware 以及机器人领域有着深入的研究和探索。首席科学家胡晨旭也是来自清华，曾在赵行教授MARS Lab，在AI模型训练和具身智能领域有较好的基础。松延动力也代表了当下行业人才对于人形机器人不同路线探索的一角。
未来规划上，松延动力专注于下一代智能家庭人形机器人终端研发、生产与制造，聚焦于ToB、ToC端家庭、教育、养老等应用场景。人形机器人希望重点开拓应用于商业应用，包括科研教育、展览展示、服务陪伴等领域。公司研发的图灵仿真脸产品致力于使人形机器人能够拥有类人的流畅交互体验，为人类提供情绪价值，应用于娱乐、导览、教育、心理治疗等场景。目前松延动力也是华为云初创生态伙伴，未来有可能接入华为鸿蒙生态。
（3）开普勒机器人
上海开普勒探索机器人有限公司成立于2023年8月，是一家专注于通用人形机器人研发、生产及应用生态的高科技创新企业。开普勒机器人公司由小米生态链企业-纯米科技的创始人杨华所创立、投资，集成电路设计、通讯系统和无线终端产品领域专家,智能家居先行者，曾任职摩托罗拉移动通,索博电子创始人。70后的CEO胡德波已经在科技行业有20余年的工作经验，分别于华为、中兴通讯、臻迪机器人等科技公司担任过海外及全球业务高管。
2023年11月17日开普勒公司推出了研发出了三个系列机器人，分别是适用于教育科研、自动化生产线、智能搬运等场景的通用型人形机器人先行者K1；以户外巡检见长，适用于复杂环境巡检、应急救援、户外安全作业等的先行者S1；适用于危险环境检测、安全隐患排查等高危环境作业的先行者D1。
开普勒人形机器人外形结构和参数基本对标特斯拉optimus，应用行星滚柱丝杠和谐波减速器执行，拥有高度仿生的类人形结构和运动控制，有着178cm的身高，85kg的体重，全身多达40个关节自由度，使用14个旋转执行器，14个行星滚柱丝杠执行器，有100Tops的算力，直线执行器推力8000N，旋转执行器峰值扭矩200Nm，智能灵巧手共有12个自由度，整体设计是一个重负载的蓝领机器人，因此手臂极限负载15KG，支持5Kg抓持，开普勒KEPLER采用自研算法，实现人形机器人预设动作与端到端全自主规划相结合模式及精准控制，全身配备高性能GPU主板，加上3D带深度的视觉传感器，全身共有80多个传感器，能实现纯视觉识别和导航，具备复杂地形行走、智能规避障碍、手部灵活操控、强力负重搬运、手眼协同操作、智能交互沟通等功能。
开普勒的人形机器人背靠了小米生态链企业纯米，纯米为小米家电做代工，具备一定电机、减速器的设计制造能力。目前，除机器人主板等少数零部件采用国外厂商外，其余均为自研且已经实现国产化。
开普勒的思路是主要做硬件平台，软件生态让开发者来做，或者未来接入具身平台。因此在开普勒人形机器人发布同时，也正式推出开发者平台Kepler OS。Kepler OS平台采用模块化设计，开发者可以根据需要开发各种应用模块，也可以通过可视化编程工具快速构建工作流和场景，实现机器人的动作执行、视觉识别、语音交互等多个功能。该平台不仅提供丰富的示例项目和开发文档，还支持多机协同，并提供强大的在线开发和调试功能，未来还将支持Over-The-Air更新。
开普勒的优势也是利用他们强大的供应链未来能把硬件做到极致，且价格做低，快速可实现商业化量产。从0到1设计了整个执行器和加工工艺，并打样、组装、测试、改进，仿生型构造让其工作时更好地像真实的人一样处理、解决繁重问题，将人从重复性劳动和高危行业中解放出来，提升生产力水平和工作效率，计划2024年下半年实现人形机器人量产，目标首期销量：1000台，预估对外售价为2-3万美元。开普勒的策略是先做B端场景，并面向海外、国内两个市场推动人形机器人落地，主要为智能制造、仓储物流、智慧巡检、安保巡逻、高危作业、商业服务、科研教育等行业提供自动智能化解决方案，远期更可进入家庭提供各类服务。
（4）星海图
苏州煋海图科技有限公司2023年9月份成立于苏州，2023年11月完成天使轮融资，后续又获得IDG资本、BV百度风投、金沙江创投等投资，是一家专注于打造“一脑多型”具身智能机器人的人工智能公司。公司从具身本体、端到端算法、场景落地解决方案全栈自研，愿景是打造人工智能时代的机器人新质生产力。
星海图属于“清华系”创业团队，集合了世界级的具身智能感知、操作算法的科学家，四位创始人中三位都有清华背景，有三位创始人具备头部智驾公司工作经验，自动驾驶+高校教授的组合。星海图的CEO高继扬是92年的年轻创始人，物理竞赛保送至清华电子系，后在南加州大学USC IRIS计算机视觉实验室师从Ram教授，3年完成计算机视觉博士学业，毕业后进入Waymo和Momenta工作。创始团队中，赵行2019年毕业于清华大学，在麻省理工学院取得了博士学位，现任清华大学交叉信息研究院助理教授，博士生导师，MARS Lab负责人，在计算机视觉和听觉，多模态机器学习，自动驾驶等机器人应用成果丰硕。另外一位创始人许华哲博士毕业于伯克利大学人工智能研究中心，也是清华交叉信息研究院的助理教授，领导具身智能实验室（TEA Lab）。
在产品上，星海图致力于研发通用的具身智能体，并使其服务人类世界。目前研发了矢量控制底盘X1和3.98万元起的准直驱电机超轻型机械臂产品A1，其机械臂最大线速度10m/s，末端最大加速度40m/s²，并在这些技术的基础上构建了全尺寸轮足双臂仿人形机器人R1，末端负载3kg，支持全向移动多空间多层级作业。
星海图关注的企业核心竞争力是AI算法，其重点在于感知基础模型（进行空间三维感知的视觉基础模型）和运动操控基础模型（在物理空间进行任务执行的控制基础模型），希望将两个模型配合构建智能体所需的移动和操作能力。
从成立伊始，星海图就确立了以可落地的智能体产品为切入点、逐步构建商业闭环与数据闭环的智能发展路径，坚信具身智能的关键表现在于“一脑多形”，具身智能的商业化卡点“在脑不在形”，因此坚持从需求出发设定本体形态，并将每一款智能体产品建立在可工程化AI能力基础上，目前希望在新零售等商用行业发力。
（5）帕西尼感知
帕西尼感知科技于2021年成立于深圳，公司致力于交付行业优秀的全场景应用多维触觉传感器及人形机器人产品，为业内首家实现多维度大阵列触觉传感器及机器人产品批量商业化公司。
在团队上，帕西尼感知科技创始人＆CEO许晋诚博士毕业于日本早稻田大学，师承日本机器人泰斗菅野重树。早在求学期间，他就参与并主导了多项针对触觉传感器、触感机械手、触感机械臂的攻坚项目。创始人＆COO聂相如是美国伊利诺伊大学香槟分校硕士，曾任职于朝闻道科技、网易，产品化和客户拓展能力极强。
触觉传感器在先进制造、协作机器人等场景广泛部署显著提升机器人的感知、人机交互协作能力，是链接物理世界与人体触觉感知系统的底层核心元件。帕西尼产品包括传感器、灵巧手、机器人，逻辑是通过突破机器多维触觉底层核心技术，研发制造可商用、搭载全场景应用触觉数字化技术之人形机器人产品，为各类柔性场景和人力密集型企业客户提供丰富的触觉传感产品及通用型机器人解决方案。
2023年，公司基于触觉核心技术正式发布以PX-Chip——多维度多阵列触觉传感器、多指触觉传感灵巧手、搭载多维度多阵列触觉传感器的新一代触觉传感人形机器人TORA，以及消费级触觉传感套件为主的产品矩阵。围绕公司核心多维度大阵列触觉传感器，帕西尼目前还已延展出丰富产品线，核心业务包含：PXR机器人力矩关节模组、多维度大阵列触觉传感器PX-6AX、消费级触觉传感器PX-3A、触觉灵巧手DexH5，以及人形机器人Tora，赋予机器人如同人体般灵敏的、多维度触觉感知能力。帕西尼感知科技自研的工业级PX系列传感器已在多项核心参数指标上呈现优势，同时目前保持多维度多核心阵列触觉传感器业内出货量首位。
帕西尼在产品结构与业务模式上进行了长远布局，深度融合多维度触觉技术与机器人技术，从自主研发多核心异构阵列探测软硬件技术架构Hetero-Array Probing Tactile Architecture (HAPTA)、延展至多维度触觉传感器和力矩关节模组，再到多指触觉灵巧手和人形机器人产品全线布局，希望能持续发掘触感数字场景巨大价值，深度赋能机器人、汽车行业、可穿戴设备、虚拟远程协作、医疗类等方面、航天等场景，提升终端产品感知交互和人机协作能力。
