四足机器人是一种仿生机器人，它们通过模仿动物的行走方式来实现移动。但在地形崎岖不平，且视觉和激光雷达等感知传感器无法正常工作的情况下，用户如何控制四足机器人的稳定行走是一个巨大的挑战。

卡内基梅隆大学（CMU）机器人研究所的研究人员受动物启发提出了2个新方法，可提高四足机器人在岩石或极端地形上移动的能力。 

1、研究人员利用集成在机器人内部的传感器创造出一个“本体感受”系统，可以让机器人移动时，收集有关自身身体位置、动作的信息。机器人选择合理的地面接触点和腿部的轨迹规划，从而防止机器人倾倒，合理的腿部轨迹还可以减少机器人与地面的冲击。

2、研究人员给四足机器人配备一个二自由度的人造尾巴，还创建了一种尾部控制方法，可以让机器人模仿动物利用尾巴保持平衡的原理控制自己的尾巴，并且让人造尾巴与四足协同工作，提高机器人动态行走稳定性。

仿真试验结果表明，通过这两项创新，研究人员减少了四足机器人意外滑到的概率，提高了在极端和多变地形中的移动能力，有助于机器人更好的完成野外搜救、环境监测等实际任务。