在三大主流减速器之外，开辟了第四种可能。

近日，陶世智能科技（深圳）有限公司完成1.4亿元A轮融资，投资方包括前海金控、广州国控、海川聚义、杭州众燊，德太资本担任财务顾问。这是继2025年9月数千万Pre-A轮融资后，公司在不到一年内斩获的又一笔大额融资。

业内普遍认为，2026年是人形机器人与具身智能规模化商用元年。而无论技术路线和整机品牌如何演变，上游核心零部件始终是绕不开的刚需环节，精密减速器正是其中的关键部件。

陶世智能的前身“深圳市陶氏精密技术有限公司”成立于2016年，2024年完成重组并更名为陶世智能科技（深圳）有限公司。创始人陶玉龙带队深耕环面包络蜗轮蜗杆传动方向多年，在行星、RV、谐波三大主流精密减速器之外，自主打造出适配人形灵巧手的微型环面包络蜗轮蜗杆精密减速器。陶世智能也是全球首家突破微型环面包络蜗轮蜗杆量产技术的企业。

“人形机器人减速机不是简单尺寸缩小，而是要在微型空间中实现扭矩密度跃升。”陶玉龙说。在他看来，环面包络减速机结构更为简单，相比谐波、RV等复杂减速机故障率更低，天然具备成本优势。这条路线在三大主流之外，开辟了第四种可能。

01. 

什么是环面包络减速器？

在谐波、RV、行星三大精密减速器被日德企业长期主导的格局下，国产替代需求迫切，但陶世智能并未选择在现有路线上追赶，而是另辟蹊径，自研出一套完全差异化的传动方案。

蜗轮蜗杆传动本身是一种经典的传动方式，具备90°正交传动、结构紧凑、天然自锁等优势，但普通结构为点线接触、单齿啮合，承载能力偏弱，微型化后传动效率大幅下滑，长期无法适配人形灵巧手、微型执行关节等高要求场景。

 

陶世智能的环面包络技术，核心革新在于改变齿面接触逻辑。通过两次包络成型工艺，实现多齿同步啮合、齿面贴合传动，从底层结构解决传统蜗轮蜗杆的性能缺陷。

而与传统谐波、RV方案相比，环面包络减速器将减速与正交传动集成在单一结构中，无需额外增加转角器，避免了体积增加和精度损失；同时多齿啮合设计使齿面啮合面积提升30%以上，传动刚性和承载能力显著优于常规产品。

目前，陶世智能产品扭矩密度可达500N・m/kg，大幅超越同规格微型蜗轮蜗杆方案；面接触啮合使传动刚性显著提升，整机重复定位误差控制在±0.015mm，传动精度≤0.5弧分；同等微型灵巧手扭矩输出条件下体积较传统方案缩小40%，最小规格减速器中心距仅4.5mm、重量仅9g；产品还自带机械自锁，整机使用寿命可达10000小时；此外，陶世创新采用传动单元与电机物理分离设计，重载极限工况下温度仅50℃左右，无需额外散热系统。

依托这套自主传动技术平台，公司推出了正交直驱灵巧手关节模组。该模组采用正交直驱架构，可赋予整手20+个自由度，单手握力达25kg，重复定位精度±0.015mm，可覆盖拾物递送、衣物收纳等精细操作任务。

02.

跨越量产鸿沟

环面包络蜗轮蜗杆复杂曲面加工难度远高于普通蜗轮蜗杆，这也是该技术长期难以大规模商用的核心阻碍。对此，陶世智能从加工、检测、材料三大环节完成全链条自主技术突破。

加工端自研7轴5联动磨削系统，五轴同步联动使刀具能以任意角度拟合环面蜗杆复杂曲面，完成微米级高精度成型磨削；检测端自建多工位同步测试平台，可同时完成多台减速器精度、耐久、温升测试；材料端采用1300MPa级特种合金钢内齿，配合经热处理强化的高强度铝青铜蜗轮，显著提升了产品的负载上限与使用寿命。

据介绍，截至目前，公司持有50余项专利、20余件软件著作权，累计减速器销量已突破万台。产能方面，公司拥有近2万平方米生产基地，现有产线年产值达5亿元，对应年产能50-70 万套关键传动模组；在建新厂房投产后，整体年产能将提升至100万至150万套关键关节模组。

客户层面分两大板块。减速器单机产品已导入富士康、蓝思科技、先导智能、凌云光等 3C自动化及精密检测设备头部厂商供应链；灵巧手关节模组业务上，公司已与近百家机器人厂商建立合作，并签署了10万台关节模组中长期分批供货协议，核心客户覆盖灵心巧手、超维动力、绳肌妙算、中科硅纪等人形机器人整机企业。

对于整机厂而言，切换一种全新的减速器技术路线，不仅涉及机械接口重新设计，更意味着电控算法、寿命测试全部推倒重来。但仍然有多家头部企业选择签下长期协议。

据业内反馈，核心是两个原因。成本方面，陶世智能方案将减速、传动、自锁集成于一体，省去了传统方案中必需的转角器，单手指模组的物料成本显著降低。性能方面，搭载该模组的灵巧手能实现更精细的力控和更长时间的抓握保持，在医疗康复和高精度3C组装等场景中形成了差异化优势。

 

据了解，本轮1.4亿元A轮融资将主要用于现有生产基地产线自动化升级、新一代轻量化高负载关节模组研发，以及工业自动化、医疗精密装备、无人机云台等多元市场拓展。创始人陶玉龙表示，公司计划于2029年登陆资本市场。