在人形机器人领域，谐波关节作为关键部件，其性能与设计直接影响着机器人的灵活性、负载能力和成本效益。随着人形机器人应用场景的不断拓展，从工业生产到服务领域，市场对谐波关节的需求也在持续增长。

然而，当前市场仍面临着诸多挑战。一方面，传统谐波关节的重量较大，限制了机器人的负载能力和灵活性，尤其是在轻量化设计需求日益凸显的当下，这一问题尤为突出。另一方面，现有解决方案在力位控制精度、安装便捷性以及成本控制等方面存在明显不足，用户在实际应用中常常面临精度不够、安装复杂和成本过高的困境。这些问题不仅制约了人形机器人在更多领域的广泛应用，也反映出市场对更高效、更灵活、更经济的谐波关节解决方案的迫切需求。

基于对行业趋势的敏锐洞察和对市场痛点的深度剖析，国产谐波减速器及机电一体化执行器领域头部企业同川精密积极投身研发，并于近日对外官宣将在第二十七届中国国际工业博览会（CIIF 2025）期间正式推出HarmoCore系列轻量化谐波关节。据机器人大讲堂了解，HarmoCore系列涵盖TCHL-11M、TCHL-14M、TCHL-17H、TCHL-20H、TCHL-25H、TCHL-32H共6款型号，全面满足各类应用场景对负载与精度的多样化需求。针对市场上现存的挑战，该系列实现了显著的性能提升并提供了优化的解决方案，可有效应对不同应用场景的复杂需求，并为人形机器人及高端智能制造领域提供全新选择。

▍五大优势：实力征服机器人厂商

从行业实际需求出发，同川精密凭借创新技术与精心设计，有效攻克了传统谐波关节在重量、控制精度、安装便利性、电气连接及环境适应性等多方面的难题，其HarmoCore系列轻量化谐波关节在核心性能与应用适配性上实现了多维度显著提升。

人形机器人的强化训练高度依赖关节的高性能力感知。为实现有效的仿真到实际（Sim-to-Real）转移，关节须提供毫秒级延迟、高信噪比的扭矩反馈，并具备宽动态范围与良好线性度，以支撑模型预测控制或阻抗类算法的高频力控需求。同川精密HarmoCore系列谐波关节，通过采用其自主研发的交叉刚轮一体化技术，并进行紧凑型结构优化，实现了极致轻量化，可在不额外增加体积与重量的前提下，显著降低关节模组的径向与轴向尺寸。目前该系列中最小型号TCHL-11M自重仅为0.35kg，峰值扭矩可达25Nm；最大型号TCHL-32H重量控制在3.3kg，峰值扭矩达799Nm。相比市面上多数外置力传感器的方案，该集成方式避免了刚性损失和灵敏度下降的问题。

交叉刚轮一体化技术的应用在提升传动效率和刚性的同时，也为HarmoCore系列谐波关节支持力位混合闭环控制提供了基础。通过嵌入式扭矩传感设计，同川精密HarmoCore系列谐波关节将高精度力传感器直接集成在工业级精度的谐波减速器输出端，有效避免了传统外置方案的结构柔性问题，实现了实时采集输出位置与扭矩信息，为强化学习算法提供原生支持的高带宽力反馈。结合力位混合闭环控制，HarmoCore系列的传感器也实现了位置与力矩模式间的平滑切换，可显著提升精密装配和力控作业中的动态响应性能。

人形机器人的多场景应用也对谐波关节模组提出了更为系统的技术要求，需要谐波关节模组在轻量化、高刚性和高功率密度之间取得平衡。此外，高防护等级（如IP65）、抗振动与电磁兼容性也是适应复杂工业及户外环境的必备特性。在系统集成层面，同川精密HarmoCore系列谐波关节采用了机电接口一体化设计，将电力传输与EtherCAT、CAN FD等实时通信协议合并于单一连接器中，8mm线径支持中空走线，既提升了整机电磁兼容性，也满足了多关节协同控制对通信同步性的严苛要求。IP65防护等级，则确保了在粉尘、潮湿等恶劣环境下的长期运行稳定性。

此外，在安装方式方面，同川精密HarmoCore系列谐波关节壳体六面还集成了多种标准机械接口的设计，支持双侧固定、底部直连、周面径向安装等多种安装方式，可为整机结构优化提供极大便利。由于关节设计已预留机械接口，大幅减少了转接法兰和连接件的使用。采用同川精密HarmoCore系列谐波关节组装的单臂，在自重仅6kg的状态下，能够承载5kg有效载荷，其负载自重比高达83%。

▍十余年深耕：技术与品质护航

尽管HarmoCore系列尚未正式发布，但据同川精密内部工作人员透露，目前已有近二十家企业正处于样品等待或测试阶段，客户催样需求强烈。而这一市场热度的背后，是同川精密在谐波关节领域的深厚技术实力与优异品质保障。

作为国家高新技术企业，同川精密自2012年成立以来，始终专注于机器人核心部件和工业自动化产品的研发与制造，经十余年深耕，同川精密目前已在谐波减速器、机电一体化关节等核心部件领域构建起覆盖工业机器人、航空航天、半导体设备等高端场景的产品矩阵，其技术自主化率与市场占有率均处于行业前列。

在谐波减速器技术方面，同川自2017年成功研制首台3D共轭双圆弧齿形精密减速器以来，持续优化产品性能。该独创齿形结构有助于提升传动精度、延长服役寿命、改善噪音与振动表现，并为后续集成扭矩传感器奠定了技术基础。

目前，同川精密谐波减速器可实现传动精度低于40弧秒，背隙小于10弧秒，精度保持时间超过10000小时，关键零部件均经热处理和硬加工处理，保证一致性与可靠性。此外，同川精密也参股投资了六维力传感器企业海伯森技术，进一步拓展其在“减速机集成扭矩传感器”领域的自主研发能力和供应链优势。

在生产制造领域，同川精密引进了多套国际先进的加工与检测设备。其中，齿轮加工采用车齿工艺，零件精度可以达到5级以上。辅以三坐标测量机、齿轮测量中心、圆度仪等全流程质量监控体系，确保了产品的高精度与规模化生产的稳定性。同时，依托自主可控的研发体系与供应链整合能力，同川精密实现了除芯片、铜、铁等基础材料外的核心部件全部自研自产。针对工业自动化、服务机器人等不同应用场景，同川精密均可提供高负载或轻量化等定制化解决方案，满足机器人及智能装备领域对精密传动部件安全、可靠、模块化的需求。凭借深圳、江门等多地生产基地的协同运作，同川精密谐波减速器已在国内市场已占据15%以上份额，产品参数与工艺水平均跻身行业前列。

9月23日至27日，第二十七届中国国际工业博览会（CIIF 2025）将于上海举办，届时，同川精密将首次展出其HarmoCore系列轻量化谐波关节，并在展位设立沉浸式互动展区，供观众现场观看并体验搭载该新型关节模组的协作机器人演示，了解其在传动力矩、力觉交互及多机协同作业等方面的性能表现。此外，同川精密也将同步展出其谐波减速器、协作机器人关节模组及机电一体化执行器等产品，感兴趣的小伙伴可前往同川精密展位（7.1H馆-D179）参观交流~