近日，约克大学机器人学朱吉鸿老师在机器人领域顶刊IEEE Transactions on Robotics上发表题为”Do you need a hand – a bimanual robotics assistance dressing scheme”的论文。论文首次提出双臂机器人协作穿衣的概念，颠覆传统使用单个机械臂进行辅助穿衣的框架。
BBC、The Independent（英国独立报）、TechXplore等多家媒体对研究进行了报道↓
随着出生率下降及寿命增加，全球护理人员短缺成为亟待解决的问题。日常护理中，辅助穿衣是护理人员负担最重且自动化程度最低的任务。朱吉鸿表示，机器人可以辅助穿衣、协助吃饭，以帮助护理人员腾出时间从事其他工作。
“在目前的单臂机器人方案中，为了使机器人能够协助患者，患者需要做太多的工作，比如将他们的手臂举在空中或以他们可能无法做到的方式弯曲。”—— 朱吉鸿
衣物的柔软和可变形性导致的力反馈缺失以及遮挡问题，让手臂运动的估计成为机器人辅助穿衣的一大难点。本研究受护理人员辅助穿衣方法的启发，提出了两个机械臂——交互式机器人（Interactive Robot）和穿衣机器人（Dressing Robot）共同辅助穿衣的框架。其中，交互式机器人与人类握手并提供支持和引导，其本体传感器可以感知手臂姿势变化，通过本文设计的最优伸展策略，实现手臂姿势的调整和优化，以便穿衣机器人执行穿衣任务。
“我们采用了一种叫做‘示教学习’的方法（Learning from Demonstration），这意味着不需要专家来对机器人进行编程，人类只需要示范机器人所需执行的动作，然后机器人就会学会那个动作”，朱吉鸿表示。期待双臂机器人未来能在更多场景下，实现更多功能！
▍朱吉鸿简介
他是谁？
· 约克大学机器人学助理教授
· 约克大学安全自主研究所研究员
· 约克大学机器人辅助生活实验室（RALLA）负责人
研究方向
可变形物体操作和辅助机器人
主要成就
· IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)、ICRA 和 IROS 副主编
· 双臂穿衣研究被BBC，The independent（英国独立报），以及TechXplore等多家媒体报道
· 代尔夫特理工大学认知机器人系和欧洲本田研究所博士后
· 法国蒙彼利埃大学机器人学博士学位，并在地平线2020计划VERSATILE项目的支持下在 LIRMM 开展研究
4月12日19:00，《方斌对话》系列直播02期邀请到了约克大学机器人学朱吉鸿老师共同探讨主题“操纵可变形物体：挑战与机遇”。方斌教授将与朱吉鸿老师隔空对话，带领观众了解朱吉鸿老师在英国、法国、德国和荷兰11年学习或工作的经历，直击前沿机器人团队和研究，讨论机器人操作、辅助机器人等热门话题，探寻中欧的科研合作机会。期待本期《方斌对话》碰撞出不一样的火花！欢迎大家扫码报名观看！
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▍关于《方斌对话 | 人机协同操作》
《方斌对话 | 人机协同操作》系列直播由中国人工智能学会、中国自动化学会主办，中国人工智能学会认知系统与信息处理专业委员会和NOKOV度量动作捕捉承办，机器人大讲堂媒体支持。该活动由CAAI认知系统与信息处理专委会秘书长方斌教授发起，邀请相关领域学者共同探讨人机协同操作的前沿研究和技术发展，并通过直播对话的形式进行思维碰撞，为观众带来全新视角和启发。
此外，由约克大学朱吉鸿助理教授、清华大学李翔副教授、北京邮电大学方斌教授、卡耐基梅隆大学Zackory Erickson助理教授、土伦大学Claire Dune副教授和香港理工大学David Navarro-Alarcon副教授组织的ICRA 2024 Human-Robot Co-Manipulation Workshop 即将在 ICRA 2024 Yokohama, Japan 拉开帷幕。欢迎报名参加！
Workshop更多信息请访问：
https://sites.google.com/york.ac.uk/icra24-co-manipulation
