集装箱地面智能加解锁站采用多台机器人、替换人工实现２４小时连续作业。但面对百余种不同的锁具、集装箱到位不准、复杂的全户外环境及码头对流转效率的严苛要求，对建设者也提出了巨大的挑战。

挑战１－锁具种类繁多

挑战２－港口环境复杂

挑战３－作业强度大

埃尔森直面挑战，攻坚克难

面对上述诸多挑战，为解决困扰自动化实现的难题，集装箱地面智能加解锁站引入埃尔森３Ｄ视觉系统，将３Ｄ视觉相机安装于机器人末轴、随机器人移动作业，通过３Ｄ视觉系统扫描识别、定位不同集装箱体角件，引导机器人完成锁具快速加解，使得加解锁站能够兼容全球不同航运公司的集装箱，真正实现智能化柔性生产。

３Ｄ视觉系统依靠获取实时的目标箱体空间坐标，还可有效纠正集装箱停靠到位偏差，降低集装箱进场停靠难度和限位机械装置投入成本，使得无人驾驶、水平运输机器人拖载集装箱转场得以实现。

解决方案：全户外３Ｄ视觉系统适应港口严苛作业环境

该项目采用埃尔森ＥＴ系列全户外３Ｄ视觉系统，该系列为目前同行业中仅有的能在全户外实现长时间连续作业的视觉产品线。结合工站布局，为用户选配中小视野机型ＡＴ－Ｓ１０００－０４Ａ－ＥＴ，机身轻便灵活，可引导机器人在紧凑环境下实现精准加解锁。

埃尔森ＡＴ－Ｓ１０００－０４Ａ－ＥＴ型３Ｄ视觉系统具备全户外光照适应性，线激光成像方案在１１００００Ｌｕｘ光照度下依然可生产优质点云，强光照或早晚光照变化均可兼容，不同箱体颜色、喷涂、锈迹等均不影响成像。

全户外ＥＴ系列产品为适应户外温度特性，通过宽温设计将有效工作温度扩展至－２０℃～＋５５℃，解决视觉相机高温停机和低温起雾等难题，使得产品一年四季、早中晚不同时段、北方港口均可使用。

全户外ＥＴ系列产品针对港口气候采用三防设计（防水、防盐雾、防霉菌），防护等级ＩＰ６７，降低环境对电子元器件的侵蚀，延长临海环境下产品的使用寿命。

方案效果：大幅提升码头转运效率

２０２３年一季度天津港集装箱吞吐量为５０４。７万标准箱，上文提到过，未实现无人化升级前的港口，需要两个工人耗时１分钟才能处理一件集装箱，这样的吞吐量数据很难实现。进行改造后，一个工作站通过多台机器人搭配埃尔森３Ｄ视觉系统同时作业，将单箱识别速度压缩至３秒，整体加解锁流程从原来的１分钟／台降低至３０秒／台，加解锁环节时效优化进而提升了整个码头的流转速度和转运效率。

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